EOAT 与末端执行器：同一部件，两套术语
采购称之为末端工装，机器人厂商称之为末端执行器。在询价文件中作为同一行项处理，报价才具可比性。
EOAT（末端工装）
采购用语，通常包含工装本体、安装法兰、传感与易损件。
末端执行器
工程用语，出现在机器人样本与负载计算中，包含工装质量与重心。
夹爪
子类：以机械力而非真空或磁力夹持工件的末端执行器。
快换装置
让一台机器人携带多个末端执行器的联轴装置，单独报价与维护。
主要末端执行器类型
六大类型覆盖绝大多数工业单元。代价最大的错误是按平均产品选型，却在产品范围的极端值上失效。
真空吸盘
平整、密封、非多孔表面：纸箱、板材、托盘、封膜。单抓取点成本最低，对多孔、粉尘与冷凝最敏感。
机械夹爪
具有明确夹持面的刚性件。电动可控力与位置，气动更便宜、维护更快。
磁力夹爪
铁磁板料与冲压件。耐油污粉尘，但需处理剩磁与双片吸附。
柔性/波纹夹爪
易损或形状不规则产品——果蔬、烘焙、冷藏分切件——也是冲洗与食品接触环境的常规方案。
针式与夹钳工装
真空无法密封的多孔或纺织类物料：保温材料、织物、编织袋。
多工位头部
多品种换型产线。其合理性来自换型频次，而非 SKU 数量。
决定选型的关键参数
在以下参数书面确定之前，任何供应商都无法给出可信的方案。
外形与重量
全部产品范围的最大最小尺寸与重量，包括那个被忽略的特殊 SKU。
抓取表面
材质、多孔性、涂层、薄膜类型、温度、湿度以及是否允许留痕。
节拍与加速度
每分钟抓取次数与运动曲线决定夹持力、安全系数与吸盘或手指数量。
环境
冲洗、冷藏或冷冻温度、粉尘、油污、ATEX 分区、食品接触认证。
换型
每条线的规格数量与每班目标换型时间。
验收
以真实节拍、用贵司自有产品验证的失抓率。
成本区间及其构成
EOAT 在单元投资中占比很小，在停机中占比很大。仅比较报价总价会产生误导，因为各家范围不同。
单规格真空阵列
低区间：吸盘、汇流板、真空发生装置与简单传感。
标准机械夹爪
中低区间：标准夹爪配定制手指，针对一个产品族。
定制多规格工装
中高区间：设计工时、调整机构以及全 SKU 验证。
带快换的多工位头部
高区间：联轴器、放置站、额外负载与新增维护点。
易损件与停机
吸盘、垫片、手指、密封件加上换型分钟数，通常在一年内超过采购差价。
向每家 EOAT 供应商提出的问题
- 工装按我方哪些产品选型：最重的、最小的，还是最易变形的？
- 在我方加速度曲线下计算的夹持力与安全系数是多少？
- 需要何种真空发生或驱动方式，满节拍下的消耗是多少？
- 哪些属于易损件，单价、循环寿命与交期分别是多少？
- 承诺的每规格换型时间是多少，需要哪些工具？
- 是否安排在我方产品上、按约定失抓率进行的见证验收测试？
- 报价包含哪些内容：设计、传感、布线、集成、备件、调试？
常见问题
什么是末端执行器（EOAT）？
EOAT 是安装在工业机器人手腕上、直接搬运产品的工装：真空阵列、夹爪、磁力头、柔性夹爪、针式工装或多工位头部。它依据产品与节拍进行选型，往往也是限制机器人单元实际产能的部件。
末端执行器和 EOAT 是同一个东西吗？
是的。末端执行器是机器人样本与负载计算中的工程用语，EOAT 是采购用语，通常还包含安装、传感与易损件。在同一份询价文件中应统一使用其中一种表述，以保证报价可比。
末端执行器的成本是多少？
成本取决于工装类型、需要兼容的规格数量、传感与控制、集成以及验收测试。单规格真空阵列位于区间低端，带快换的定制多规格头部位于高端。易损件与换型时间通常在第一年内即超过采购差价，因此应比较一年生产周期的总成本。
我的产品应该选哪种末端执行器？
依据抓取表面与产品范围的极端值选择：平整密封表面用真空，刚性件用机械夹爪，铁磁板料用磁力夹爪，易损或形状多变产品及冲洗环境用柔性夹爪，多孔与纺织类用针式或夹钳工装。定标前必须用真实产品验证。
EOAT 应该与机器人单元分开报价吗？
它应作为单元范围内一个明确、分项列示的包：工装、传感、易损件、备件与验收测试分别列出。将其隐含在集成商的某一行项中，是报价无法比较的最常见原因。
延伸阅读
把产品数据变成口径一致的报价
把产品范围、节拍与环境发给我们。我们将其整理为一份结构化询价文件，据此筛选工装供应商与集成商，并把范围、易损件、交期与验收测试并排呈现给您。